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pntmoni 月次レポート

QZSS CLAS 性能評価 — 続報 (F5)

作者

pntmoni

公開

2026年10月30日

1 改訂履歴

バージョン 日付 内容
1.0 2026-10-30 初版
ノート

続報(Final):本レポートは GSI Final 系列(2026 年 4 月以降は F5.1、それ以前は F5。観測約 3 週間後に公開)を参照座標とした確定版で、同月の速報版(Rapid 系列 R5.1/R5 を使用)の値を置き換えます。

速報版からの変化(全国、局選別済み、エポックをプール):

指標 速報 続報 差
水平誤差 50% [cm] 2.56 2.61 +0.05
水平誤差 95% [cm] 12.91 12.92 +0.01
水平誤差 99% [cm] 26.53 26.55 +0.01
垂直誤差 95% [cm] 23.34 23.34 +0.00

2 はじめに

本レポートは、2026年9月における QZSS CLAS(センチメータ級測位補強サービス)の性能を、pntmoni が公開データとオープンソースのツール群を用いて評価した結果をまとめたものです。

pntmoni は GNSS 補強サービスの独立評価サービスとして、内閣府／準天頂衛星システムサービス株式会社(Quasi-Zenith Satellite System Services Inc.; QSS)が公開する公式 Service Performance Report より高い空間・時間解像度で CLAS の性能を継続的にモニタリングしています。月次レポート(本書)は公式の半期毎レポートを補完するもので、月次の更新頻度、独立した第三者評価、実務に資する分析深度を提供します。本 Free tier 月次レポートは全国統計値のみを対象とし、観測局単位の詳細分析は Pro tier で提供されます。

本レポート末尾の「方法論バージョンタグ」は、本レポートを生成した処理構成を一意に識別します。完全な方法論文書は [https://pntmoni.com/methodology/clas/v1.1.0](https://pntmoni.com/methodology/clas/v1.1.0) を参照してください。

3 評価手法

本節は方法論の要約です。完全な方法論文書は上記リンクを参照してください。

データソース:国土地理院(GSI)が PDL 1.0 で配布する GEONET 約 1,300 観測局の 30 秒 RINEX 観測データ(出典:国土地理院 電子基準点データ提供サービス)、QSS が Web で公開する CLAS L6 補強情報アーカイブ、および CDDIS の IGS 放送暦・地球回転パラメータ。

処理エンジン:pntmoni-claslib v0.8.3-pntmoni-1、PPP-RTK モード(kinematic、l1+l2+l5)で処理。

参照座標:GSI 日座標解(対象期間に対応する系列。F5 期 = ITRF2014、F5.1 期 = ITRF2020。Rapid 系列を用いる場合は R5 / R5.1)を観測局 92110(つくば1)を基準として相対化し、対象日 \(d\) を中心とする ±7 日(計 15 暦日)の中央値フィルタで平滑化します(共通モード除去、Method B)。手法バージョン:gsi-daily-median15d-1.1。

品質管理(QC):teqc 2019Feb25 を 2026〜2027 年に使用。2027/Q4 を目処に MRTKLIB の mrtk qc へ移行予定。

統計集計:95% / 99% パーセンタイル誤差は、各集計セルに属する全観測局・全日のエポック誤差をプールして算出します(方法論 §5.1、NAVIGATION 2026 と同一規則)。TTFF は 15 分リセット(NAVIGATION 2026 との連続性、方法論 §5.2)。60 分リセットは今後追加予定。

公式 QSS 数値との既知の構造的差:pntmoni の方法論は公式 QSS Service Performance Report と以下 4 点で構造的に異なります — サンプリングレート(30 秒 vs 1 秒)、30 秒向けに再調整したパラメータ設定、CLASLIB 版差、これらに起因する Kalman Filter 挙動。詳細は Shiono & Kubo (2025, 2026)を参照。これはバグではなく構造的特性として扱います。絶対値の比較や数値の同一視は意味を持ちません(方法論 §8.3)。差の方向としては、30 秒サンプリングではエポック密度が低く、フィルタ収束・再収束区間が統計プールに占める重みが相対的に大きくなるため、尾部パーセンタイル(95% / 99%)は公式評価より高く出ます。したがって本レポートでは PS-QZSS の性能標準値を参照値としてのみ用い、適合性判定には用いません(エグゼクティブサマリの注記参照)。

3.1 評価ネットワーク

CLAS は全国を 12 のネットワーク(網)に分割し、各観測局は CLASLIB が決定する Compact Network ID により所属網が定まります。さらに ION GNSS+ 2025 / NAVIGATION 2026 論文(Shiono & Kubo)で定義した各網のポリゴンに対する点内包判定により、観測局を網内(Inside Network)・網外(Outside Network) に分類します(補強情報が内挿で生成される領域 vs 外挿領域)。下記の網ポリゴンは CLAS の運用範囲が変更されたとき(稀)にのみ更新され、ポリゴンの版は本レポート末尾の方法論バージョンタグに記録されます。

図 1: CLAS 12 ネットワークのグリッド点と当月評価 GEONET 観測局の分布。

CLAS の網ポリゴンは、補強情報が仕様通りの性能を提供することを意図された領域を定義します。網外の観測局は外挿によって導出された補正情報を受け取るため、誤差特性が異なり得ます(網内/網外の集計分析は Pro tier で提供)。

4 エグゼクティブサマリ

表 1: 主要性能指標。
指標 値
評価対象局数 1,154
水平誤差 50% [cm] 2.61
水平誤差 95% [cm] 12.92
水平誤差 99% [cm] 26.55
垂直誤差 95% [cm] 23.34
TTFF 50% [秒、15 分リセット] 180.0
TTFF 95% [秒、15 分リセット] 300.0
全国 Fix 率(Q=4) 93.9 %

2026年9月のハイライト:

  • 全国水平誤差 95 パーセンタイル:12.92 cm
  • 全国垂直誤差 95 パーセンタイル:23.34 cm
  • TTFF(15 分リセット、95 パーセンタイル):300.0 秒
  • 全国 Fix 率(Q=4):93.88%
  • L6 ブロードキャストアラート件数:0
ノート性能標準(PS-QZSS)との比較について

QZSS の性能標準(PS-QZSS)は、CLAS の kinematic 測位精度の標準値を水平 95% 12 cm / 垂直 95% 24 cm と定めています。標準への適合性の検証は QSS の公式 Service Performance Report が担っており、その評価は本レポートとは異なる条件(1 秒サンプリング、固定された評価局セット)で行われています。pntmoni の 30 秒・全国約 1,100 局手法(§評価手法)は、公式評価より構造的に高い尾部パーセンタイル値を与えることが確認されています(Shiono & Kubo 2026, §4.1.2)。したがって、本レポートの値が PS-QZSS 標準値を上回るか下回るかは適合/不適合の判定を意味しません。標準値は本レポートでは空間分布図などの参照スケールとしてのみ用います。公式値との定量的な対応検証は、半期毎の Comparison Archive で行います。

5 性能

5.1 全国概況

5.1.1 誤差の分布

図 2: 水平誤差の累積分布(qualified 局のエポックをプール)。

図 3: 垂直誤差の累積分布(qualified 局のエポックをプール)。

表 2: TTFF パーセンタイル(15 分リセット、qualified 局、全日)。
パーセンタイル TTFF [秒]
50% 180.0
90% 240.0
95% 300.0
99% 510.0

2026年9月:TTFF 成功率 98.21 %(108,238/110,208 のリセットウィンドウで有効 Fix を獲得)。各リセットではフィルタ状態を全消去し、解を単独測位まで初期化しています。TTFF はこのリセットから最初の Fix 解までの時間を観測間隔 30 秒の分解能で記録した値であり、リセット後最初のエポックで Fix が得られた場合は 0 秒(実際の TTFF は 30 秒以下)と記録されます。P50/P95 が 0 秒となりやすいのはこの分解能によるもので、P99 が収束テールを反映します。

図 4: TTFF 累積分布(15 分リセット、全国・全期間のリセットウィンドウをプール)。

5.1.2 空間分布

CLAS の補強グリッド間隔(約 60 km)に合わせた六角形セルで、全国を区切って性能を可視化します。各セルの値は当該セル内の全観測局・全エポックをプールして算出した 95 パーセンタイル(方法論 §5.1 と同一規則)です。観測局を含まないセルは空白のままです。異なる観測局が 3 局未満のセルは、点線の内側リング付きで表示します — これは信頼性の表示です。局数の少ないセルのパーセンタイルは統計的に薄く、局固有要因(マルチパス環境、アンテナ着雪等)がセル全体の色を決めうるため、該当セルは代表値ではなく参考値として読んでください(方法論 §5.1、2026-07-18 改訂)。CLAS のサービス対象範囲外(out_of_service)の南方諸島観測局はセル評価から除外しています。

色は誤差の大きさを知覚均等な連続カラーマップ(紫=誤差小 → 黄=誤差大)で表し、明確な境界を設けません — 地図は性能の空間的なグラデーションを示すものであり、合否の分類ではありません。スケールは固定レンジ(水平 0〜40 cm、垂直 0〜60 cm)で、pntmoni 自身の歴史的な誤差レンジから設定しているため、月をまたいで比較できます。このレンジは性能標準の閾値ではなく、色分けは適合性判定でもありません(§評価手法およびエグゼクティブサマリの注記参照)。レンジを超えるセルは上端色で表示します(カラーバー上端の矢印)。

図 5: 水平誤差 95 パーセンタイルの空間分布(60 km hex セル、エポック・プール)。点線リング = 3 局未満のセル(参考値)。

図 6: 垂直誤差 95 パーセンタイルの空間分布(60 km hex セル、エポック・プール)。点線リング = 3 局未満のセル(参考値)。

5.1.3 近月のトレンド

Coming Soon。本節では、過去 13 ヶ月の全国 95 パーセンタイル水平・垂直誤差の推移を、当月をハイライト・前年同月を比較マーカー付きで掲載する予定です。トレンド表示は、遡及処理で 2025 年 4 月以降が揃った時点で意味を持ちます。それまでは上のテーブルに当月の値のみを掲載します。

5.2 相互検証

ノート

Coming Soon

相互検証では、主エンジンである CLASLIB ベース処理と、並走評価エンジン MRTKLIB の間の合意統計を、約 100 局のサンプルに対して報告します。独立した OSS 実装間で pntmoni の評価が一致していることを示し、2027/Q4 の MRTKLIB 主エンジン化への準備とします。

次の目標:並走サンプル局での相互検証公開。 2027/Q4 の予定:主従反転 — MRTKLIB を主、CLASLIB は履歴参照。

6 データ可用性

6.1 概要

図 7: 観測局別データ可用性分布。

2026年9月の全国統計値可用性:93.9%。

可用性に影響した GEONET 保守イベント:2026年9月には大規模な保守イベントは記録されていません。

GEONET の最新の保守告知は、国土地理院の公式お知らせページ(https://terras.gsi.go.jp/)を参照してください。

7 異常検出

7.1 L6 ブロードキャストアラート

L6 ブロードキャストアラート(Alert flag)は、CLAS の補強情報ストリーム(CSSR データ部)に含まれる、生成側で検知された既知の問題を示すフラグです。本節では、放送側が自己申告する健全性の可視化のため、月次でこれを集計して報告します。

2026年9月:L6 ブロードキャスト全体でアラート 0 件(Alert flag が立ったメッセージなし)。

7.2 地殻変動イベント

電子基準点を変位させる規模の地震は、その観測局の GSI 日座標系列の連続性を断ち切ります。参照座標は本レポートのあらゆる誤差指標の分母であるため、不連続をまたいだ参照座標に対して誤差を報告するのではなく、該当する観測局・日を除外します。イベントは気象庁の地震情報から特定し、日座標解そのもので確認します。「候補」は変位局が少数のイベント、または段差の推定に余効変動が混じる余震で、同様に除外します。続報でも確定・解除はせず、速報と同じく除外を維持しています。

2026年9月:地殻変動(coseismic offset)イベントの登録はなく、これを理由に除外した観測局・日はありません。

8 付録

8.1 GNSS システム通知:NAGU / NANU / NAQU

2026年9月期間中に GNSS コンステレーション運用に対して発出された通知の一覧です。異常イベントや信号可用性との相互参照のため記録します。

表 3: 対象期間中の GNSS システム通知。
日付 衛星 通知 種別 重要度
2026-09-01 10:00 UTC QZS NAQU 2026232, NAQU 2026238 scheduled_maintenance partial
2026-09-06 04:59 UTC QZS PRN199 NAQU 2026235, NAQU 2026248 scheduled_maintenance total
2026-09-02 05:54 UTC GAL NAGU 2026042, NAGU 2026043, NAGU 2026044 other informational
2026-09-02 20:35 UTC GPS PRN13 NANU 2026067 other total
2026-09-02 21:54 UTC GPS PRN25 NANU 2026068, NANU 2026069 other total
2026-09-02 09:46 UTC QZS NAQU 2026240 unscheduled_outage partial
2026-09-02 09:46 UTC QZS PRN204 NAQU 2026242 unscheduled_outage partial
2026-09-02 09:46 UTC QZS PRN209 NAQU 2026243 unscheduled_outage partial
2026-09-02 09:46 UTC QZS PRN205 NAQU 2026244 unscheduled_outage partial
2026-09-02 09:46 UTC QZS PRN206 NAQU 2026245 unscheduled_outage partial
2026-09-11 02:45 UTC GPS PRN23 NANU 2026070, NANU 2026072 scheduled_maintenance total
2026-09-14 21:59 UTC QZS PRN200 NAQU 2026249, NAQU 2026250 scheduled_maintenance total
2026-09-15 18:45 UTC GPS PRN13 NANU 2026071, NANU 2026074 scheduled_maintenance total
2026-09-18 03:00 UTC GPS PRN1 NANU 2026073, NANU 2026075 scheduled_maintenance total
2026-09-24 23:45 UTC GPS PRN15 NANU 2026076, NANU 2026078 scheduled_maintenance total
2026-09-29 06:59 UTC QZS PRN199 NAQU 2026251, NAQU 2026253 scheduled_maintenance total
2026-09-29 22:00 UTC GPS PRN25 NANU 2026077, NANU 2026080 scheduled_maintenance total

2026年9月:17 件の通知を検出。NAGU(Galileo)、NANU(GPS)、NAQU(QZSS)の公式通知から収集。

8.2 衛星一覧

本節はコンステレーション運用者の公式ページのスナップショット(取得時点の状態)です。出典:GPS = USCG NAVCEN、QZSS = QSS DoD、Galileo = GSC Europa。

取得時刻:2026-10-05 12:06 UTC

8.2.1 GPS

表 4: GPS 衛星コンステレーション状況。
PRN SVN ブロック スロット 原子時計 状態 通知
G16 56 IIR B1 RB 運用中 FCSTSUMM 2025066
G29 57 IIR-M C1 RB 運用中 FCSTSUMM 2026063
G02 61 IIR D1 RB 運用中 FCSTSUMM 2026031
G24 65 IIF A1 RB 運用中 FCSTSUMM 2026064
G03 69 IIF E1 RB 運用中 FCSTSUMM 2026054
G32 70 IIF F1 RB 運用中 FCSTDV 2026047
G31 52 IIR-M A2 RB 運用中 FCSTSUMM 2026021
G15 55 IIR-M F2 RB 運用中 FCSTSUMM 2026078
G25 62 IIF B2 RB 運用中 FCSTSUMM 2026080
G27 66 IIF C2 RB 運用中 FCSTSUMM 2026043
G10 73 IIF E2 RB 運用中 FCSTSUMM 2025002
G01 80 III D2 RB 運用中 FCSTSUMM 2026075
G22 44 IIR B3 RB 運用中 FCSTSUMM 2026036
G05 50 IIR-M E3 RB 運用中 FCSTMX 2026082
G30 64 IIF A3 RB 運用中 FCSTSUMM 2025087
G09 68 IIF F3 RB 運用中 FCSTSUMM 2026017
G08 72 IIF C3 RB 運用中 FCSTSUMM 2025038
G07 48 IIR-M A4 RB 運用中 FCSTMX 2026081
G17 53 IIR-M C4 RB 運用中 FCSTSUMM 2026046
G12 58 IIR-M B4 RB 運用中 FCSTDV 2026083
G06 67 IIF D4 RB 運用中 FCSTDV 2025090
G04 74 III F4 RB 運用中 FCSTDV 2025073
G20 82 III F5 RB 運用中 FCSTSUMM 2026033
G19 59 IIR C5 RB 運用中 FCSTSUMM 2026066
G26 71 IIF B5 RB 運用中 FCSTSUMM 2026056
G23 76 III E5 RB 運用中 FCSTSUMM 2026072
G11 78 III D5 RB 運用中 UNUSABLE 2026049
G13 83 III A5 RB 運用中 FCSTSUMM 2026074
G21 81 III E6 RB 運用中 FCSTSUMM 2026040
G18 75 III D6 RB 運用中 FCSTSUMM 2024042
G14 77 III B6 RB 運用中 FCSTSUMM 2025054
G28 79 III A6 RB 運用中 UNUSABLE 2026044

8.2.2 QZSS(みちびき)

表 5: QZSS 衛星コンステレーション状況。
PRN SVN ブロック 送信信号 状態 通知
J194 002 Ⅱ-Q L1C/A, L1C, L2C, L5, L1S, L5S, L6D, L6E 運用中
J199 003 Ⅱ-G L1C/A, L1C, L2C, L5, L1S, L5S, L1Sb, L6D, L6E, Sr/Sf 運用中
J195 004 Ⅱ-Q L1C/A, L1C, L2C, L5, L1S, L5S, L6D, L6E 運用中
J196 005 ⅡA-Q L1C, L2C, L5, L1C/B, L1S, L5S, L6D, L6E 運用中
J200 007 Ⅲ-G L1C, L5, L1C/B, L5S, L1Sb, L6D, L6E 運用中
J201 008 Ⅲ-G L1C, L5, L1C/B, L5S, L1Sb, L6D, L6E 停止中

8.2.3 Galileo

表 6: Galileo 衛星コンステレーション状況。
E# GSAT 原子時計 状態 通知
E11 GSAT0101 RAFS 運用中
E12 GSAT0102 RAFS 運用中
E19 GSAT0103 RAFS 運用中
E18 GSAT0201 PHM 使用不可 GENERAL 2021008
E14 GSAT0202 RAFS 使用不可 GENERAL 2021008
E26 GSAT0203 PHM 運用中
E22 GSAT0204 RAFS 使用不可 GENERAL 2017045
E30 GSAT0206 PHM 運用中
E07 GSAT0207 PHM 運用中
E08 GSAT0208 PHM 運用中
E09 GSAT0209 RAFS 運用中
E01 GSAT0210 RAFS 使用不可 GENERAL 2023048
E02 GSAT0211 PHM 運用中
E03 GSAT0212 PHM 運用中
E04 GSAT0213 RAFS 運用中
E05 GSAT0214 PHM 運用中
E21 GSAT0215 PHM 運用中
E25 GSAT0216 PHM 運用中
E27 GSAT0217 PHM 運用中
E31 GSAT0218 PHM 運用中
E36 GSAT0219 PHM 運用中
E13 GSAT0220 PHM 運用中
E15 GSAT0221 PHM 運用中
E33 GSAT0222 PHM 運用中
E34 GSAT0223 PHM 運用中
E10 GSAT0224 PHM 運用中
E29 GSAT0225 PHM 運用中
E23 GSAT0226 PHM 運用中
E06 GSAT0227 PHM 運用中
E16 GSAT0232 PHM 運用中
E28 GSAT0233 PHM 運用中
E32 GSAT0234 PHM 運用中

pntmoni の評価は GEONET 観測局で受信される Galileo 信号も対象としています。

8.3 方法論バージョンタグ

項目 値
方法論バージョン 1.1.0
パイプライン config hash c519679781f1b186
エンジン pntmoni-claslib v0.8.3-pntmoni-1
QC ツール teqc 2019Feb25
参照座標手法バージョン gsi-daily-median15d-1.1
評価ストリーム final
対象期間 2026年9月
データモード live

完全な方法論文書は [https://pntmoni.com/methodology/clas/v1.1.0](https://pntmoni.com/methodology/clas/v1.1.0) を参照してください。

出典・利用条件:GEONET データは国土地理院が PDL 1.0 で配布(出典:国土地理院 電子基準点データ提供サービス)。QSS 公式 Service Performance Report は政府標準利用規約 v2.0に基づきます。

pntmoni について:pntmoni(PNT Monitor に由来)は GNSS 補強サービスの継続評価を提供する独立サービスで、QZSS CLAS を出発点としています。月次レポートは公式半期毎レポートを月次解像度・独立性・解析の深さで補完し、公式サイクルに同期した半期毎の比較レポート(Comparison Archive)も別途提供します。

お問い合わせ:hello@pntmoni.com · https://pntmoni.com